报告时间：2025年9月19日（星期五） 15:00-16:00
报告地点：翡翠湖校区科教楼B座1811室
报 告 人：宋自根 副教授、博士生导师
工作单位：同济大学
举办单位：数学学院
报告简介：
本报告基于机器人的国家重大战略需求，聚焦仿生机器人的多模式步态运动控制。针对仿生机器人的CPG（中枢模式发生器，central pattern generator）智能运动控制，我们基于非线性动力学的理论分析方法，利用时滞对微分方程解的相位调控，提出了时滞耦合CPG步态运动控制理论，针对具有蛇形波动以及多足步态运动的仿生机器人，建立了CPG控制器的参数整定分析方法，解决了多步态切换CPG的参数调控难题。进一步，我们从实验研究的角度出发，研发了多种仿生机器人的原型样机，其中包括具有多种波动运动模式的仿生机器鱼、前进和侧向运动连续切换的吸附攀爬机器人、以及能够适应沙滩等地面的仿生弹涂鱼，实现了机器人在不同介质环境下的多种运动模式。最后，给出未来机器人发展的一些简单展望。
报告人简介：
宋自根，同济大学航空航天与力学学院，长聘轨制副教授，博士生导师。长期从事神经动力学的理论分析与应用，近几年关注于CPG（中枢模式发生器，central pattern generator）神经网络系统的步态生成理论及其对仿生机器人的步态调控。主持国家自然科学基金青年项目1项、面上项目3项，中央高校基本科研业务费专项资金重点项目1项。现任《Frontiers in Applied Mathematics and Statistics》期刊的编委（Associate Editor）。以第一作者和通讯作者在IEEE Trans. Ind. Electron、International Journal of Neural Systems、Chaos, Solitons and Fractals、Nonlinear Dynamics、Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation等重要期刊上发表SCI 学术论文40 余篇，申请发明专利5项，被评为2016 年度“中国科学-技术科学”高影响力论文。
